浙大研发世界首个可自愈“机器心脏”，灵感来
是什么让这条软体机器鱼优哉游哉？
图 | 软体机器鱼（来源：受访者）
又是什么让这款机器人小车滚滚前行？
图 | 机器人小车（来源：受访者）
虽然一个是 “鱼”、一个是车，看似风马牛不相及，但它们有着共同的 “机器心脏”—— 柔性电液泵。
图 | 柔性电液泵（来源：受访者）
该“心脏” 由浙江大学机械工程学院邹俊课题组设计，也是世界首个可通过自身液体自愈的柔性电液泵。
他告诉 DeepTech，研究灵感来自于蜘蛛，其体内含有一套独特的生物液压系统，蜘蛛心脏是核心动力部件，通过心脏把血淋巴泵送到腿部，血淋巴的液压能量、就能转换为腿部的敏捷运动。
此外，蜘蛛的自然进化，可让血淋巴主动对受损组织、或皮肤进行自修复，从而极大提高环境适应力。
图 | 柔性电液泵的结构、原理以及自愈（来源：受访者）
邹俊表示：“一直以来，跑冒滴漏和噪声问题，是液压系统的顽疾，这严重制约了液压系统的应用。”
此外，传统液压系统由于便携性差，使用时非常受限。那么能否研究出一种液压泵，其功能类似于蜘蛛心脏，既能驱动又能自愈呢？
图 | 蜘蛛心脏位置（来源：受访者）
受此启发，他和团队研发出这款柔性电液泵，通过电场就能实现介电液的静音泵送，还可通过在液体中添加自愈因子，实现破损和渗漏区域的自我修复。
4 月 14 日，Nature Communications报道了这一研究成果，论文标题为 “Customizing a self-healing soft pump for robot”。其中，浙江大学博士研究生唐威为论文第一作者，张超副研究员和邹俊教授为论文通讯作者。
图 | 相关论文（来源：受访者）
当古老的桐油遇见科学
据邹俊介绍，无需移动部件，柔性电液泵就能实现液体的运动与操控。
其主要构件包括：一个带有四个圆孔的柔性环电极、两个带有四个针的柔性针电极、两个绝缘电极支架、和一个绝缘弹性体外壳。
图 | 柔性电液泵的基本结构（来源：受访者）
研究中他和团队发现，由柔性硅橡胶材料制成的针孔电极对，可实现电流体的动力输出，基于此他和团队设计出了由全柔性材料制作的柔性电液泵。
为了实现类似蜘蛛血液的自愈功能，他改进了柔性电液泵泵送的电响应介电液体，并在其中均匀融入桐油液体。
这样可让电响应介电液体、蜕变成一种可修复破损硅胶外壳的自愈性液体，从而实现液体泵送和自我修复的双重功能。
图 | 戳破外壳来进行自愈能力检测（来源：受访者）
其中，中国古人就在使用的桐油，在研究中起到了重要作用。
桐油是一种干性油，它由氧键脂肪羧酸残基和活性共轭碳 - 碳双键组成，因此具有优良的固化性能，其在空气中会固化成膜，并可用于修复受损的柔性材料。
因此，基于桐油改进后的功能液体，不仅具备电流体的驱动性能，又具备桐油的修复功能，柔性材料再也无惧损坏。
图 | 被戳破后的流体具备自愈功能（来源：受访者）
改进后的功能液体，全名叫癸二酸二丁酯 - 桐油溶液，里面均匀地溶解着桐油。
图 | 柔性电液泵自愈液体治疗损伤的示意图（来源：受访者）
当桐油暴露在空气中时，由于活性共轭碳 - 碳双键很容易和氧气结合，因此会被和氧连接的脂肪羧酸残基吸收，从而引发均聚反应，最终会形成固体膜。
当柔性材料受到损伤时，泵内自愈液会暴露在空气中，凝固后即可自动修复损伤。修复完成后，泵不仅能恢复正常工作，而且不发生任何泄漏。
图 | 功能性液体的自愈能力（来源：受访者）
同时，受损后的自愈材料，其原来的特征也可得到保留。
具体来说，在 20℃ 时，自愈膜的储能模量为～14.3kpa，在 25℃ 时为～13.2kpa，在 30℃ 时为～10.6kpa。
在以上三种温度下，自愈膜的损耗模量分别为?3.1 kPa、?2.5 kPa 和?2.1 kPa。由此可见，能量损失非常少。
图 | 自愈膜的储能模量及损耗模量测试（来源：受访者）
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